Budowa zamku została zapoczątkowana w XV wieku jako wieżowy dwór obronny. W XVII i XVIII wieku został adoptowany przez rodzinę Tarnowskich i przebudowany. Do zamku dodano system fortyfikacji bastionowych. W 1830 roku zamek został ponownie przebudowany na rezydencję – muzeum w stylu neogotyku, według projektu architekta Franciszka Marii Lanciego.
Od 2011 roku zamek jest główną siedzibą Muzeum Historycznego Miasta Tarnobrzega.